Controller Software

Regler Entwurf

Eingänge

• Gashebel (d): 0..1024 [keine Einheit]
• Strom (i): -400..400 [entspricht ca. -30A .. 30A]
• Geschwindigkeit (v): 8184..0 [Zeit zwischen 2 Kommutierungen in 0.25µs Schritten]
  • Aufgrund des Rechenaufwandes wird zur Umrechnung eine lineare Näherung verwendet
  • v = 1023 - v/8
  • daduch hat v einen ähnlichen Wertebereiche wie d und kann damit verglichen werden.

Ausgänge

• Tastverhältnis (u): 0..4000 [keine Einheit]

Randbedingungen

• ca. 1625 ticks pro Kommutierung entsprechen 25 km/h
• ca. 825 ticks pro Kommutierung entsprechen 50 km/h

Reglerparameter

• der I-Anteil muss mindestens so stark gewichtet sein, dass er 100% der Stellgröße erreichen kann, damit das Rad beim loslassen des Gashebels nicht bremst. Ein höherer Wert macht keinen Sinn, damit ist die Verstärkung des I-Anteils festgelegt.
• Über eine Gewichtung des Fehlers vor dem Integrieren, kann die Integrationsgewschwindigkeit bestimmt werden.
• Der P-Anteil ist nach oben hin begrenzt, damit ein Überlaufen der Variable nicht auftritt.
• Das vergrößern der entsprechenden Variable auf 32Bit führt zu einer Ausführungszeit der ISR von 28µs statt 9µs bei 16Bit und ist daher nicht sinnvoll.