= Controller Software =
== Regler Entwurf ==
=== Eingänge ===
 * Gashebel (d): 0..1024 [keine Einheit]
 * Strom (i): -400..400 [entspricht ca. -30A .. 30A]
 * Geschwindigkeit (v): 8184..0 [Zeit zwischen 2 Kommutierungen in 0.25µs Schritten]
  * Aufgrund des Rechenaufwandes wird zur Umrechnung eine lineare Näherung verwendet
  * v = 1023 - v/8
  * daduch hat v einen ähnlichen Wertebereiche wie d und kann damit verglichen werden.
=== Ausgänge ===
 * Tastverhältnis (u): 0..4000 [keine Einheit]

=== Randbedingungen ===
 * ca. 1625 ticks pro Kommutierung entsprechen 25 km/h 
 * ca. 825 ticks pro Kommutierung entsprechen 50 km/h

=== Reglerparameter ===
 * der I-Anteil muss mindestens so stark gewichtet sein, dass er 100% der Stellgröße erreichen kann, damit das Rad beim loslassen des Gashebels nicht bremst. Ein höherer Wert macht keinen Sinn, damit ist die Verstärkung des I-Anteils festgelegt.
 * Über eine Gewichtung des Fehlers vor dem Integrieren, kann die Integrationsgewschwindigkeit bestimmt werden.
 * Der P-Anteil ist nach oben hin begrenzt, damit ein Überlaufen der Variable nicht auftritt.
 * Das vergrößern der entsprechenden Variable auf 32Bit führt zu einer Ausführungszeit der ISR von 28µs statt 9µs bei 16Bit und ist daher nicht sinnvoll.